B
①a×1-1×a=0恒成立，l1与l2垂直恒成立，故①正确；
②直线l1：ax-y+1=0，当a变化时，x=0，y=1恒成立，所以l1经过定点A（0，1）；
l2：x+ay+1=0，当a变化时，y=0，x=-1恒成立，所以l2经过定点B（-1，0），故②正确
③在l1上任取点（x，ax+1），关于直线x+y=0对称的点的坐标为（-ax-1，-x），
代入l2：x+ay+1=0的左边，显然不为0，故③不正确；
④联立直线l1：ax-y+1=0与l2：x+ay+1=0，消去参数a可得：x2+x+y2-y=0（x≠0，y≠0），
∴当a变化时，l1与l2的交点轨迹是以AB为直径的圆（除去原点），故④正确．
故选：B．
